Kinematika

Kinematika je grana mehanike koja se bavi proučavanjem kretanja tijela ne uzimajući u obzir sile pod čijim se djelovanjem to kretanje odvija. Za takva kretanja (kretanje koje izaziva sila) zadužena je dinamika, koja se izričito bavi promatranjem izvora sila na tijelo pri kretanju.

Osnovne jednačine

Relativno kretanje

$\mathbf {} r_{A/O}=r_{B/O}+r_{A/B}$

Rotirajući sistem

${\frac {dr(t)}{dt}}|_{X,Y,Z}={\frac {dr(t)}{dt}}|_{x,y,z}+\omega \times r(t)$

Gdje je r(t) radijus-vektor, tj. zakon puta; X,Y,Z nepomični koordinatni sistem; x,y,z je rotirajući koordinatni sistem; dok je ω brzina rotacije ili ugaona brzina.

Kinematičke konstante

Kotrljanje bez klizanja

$v_{G}(t)=\omega \times r_{G/O}$

Zupčanici i diskovi (bez klizanja)

$\mathbf {} r_{1}\omega _{1}=r_{2}\omega _{2}$ $\mathbf {} z_{1}\omega _{1}=z_{2}\omega _{2}$

Gdje je r oznaka za radius, z za broj zubaca na zupčaniku, a ω je ugaona brzina.